HE机器人用于奶酪自动化加工

挑战

奶酪削皮加工自动化

在奥地利蒂罗尔州的一家有机奶酪乳制品厂，史陶比尔六轴机器人正忙于清洗和涂覆形状不规则的奶酪块，这是柔性要求非常高的任务。TX2-90 HE能够承受高压喷枪提供的强力清洁剂的清洗，这是传统机器人无法想象的。

位于蒂罗尔州尼登多夫的Plangger奶酪乳制品厂中，有650吨的有机奶酪在长160米、高10米的的人造洞穴里成熟。这些奶酪都是用有机干草喂养的奶牛所产牛奶制成。自2020年3月以来，史陶比尔机器人已经在全自动机器人单元中执行了一系列艰巨任务。置顶式安装的TX2-90 HE潮湿环境机器人负责处理全部奶酪的清洗和Sennkase奶酪的涂层。

过去，奶酪表面的硬皮是用刮铁手工刮掉的。 每刮600毫米就需要10分钟，需要员工付出大量体力。如今，机器人比传统方式都更准确、更经济地完成这项工作。

解决方案

机器人进行快速、精确地清洗

史陶比尔六轴机器人借助3D路径跟踪功能，以高精度将形状不规则奶酪圆角的外皮刮掉。 此外，每个奶酪的加工时间约为2分钟，TX2-90 HE的效率是相同条件人工操作的五倍。 给体积较小的Sennkase奶酪涂层的速度更快，加工时间为20秒，每小时可处理600公斤奶酪。

奶酪由真空吸盘自动从皮带上提起后被放到转盘上。加工过程的第一步是切开奶酪的上表面和外围。用激光对奶酪进行测量后，机器人才开始工作，因为这些奶酪块的形状不规则，没有两块是完全相同的。 史陶比尔控制系统可以根据奶酪形状实时调整刀片和奶酪表面之间的距离，从而确保以高精度为奶酪刮皮。

当需要处理下表面的刮皮时，处理单元将奶酪夹在中间，将其旋转，然后将奶酪放在第二个转盘上。 在进行最后的刮皮步骤前，再次通过激光进行测量。 完成此操作后，机器人将奶酪块抬起并放在卸料传送带上。

客户应用

在质量和卫生方面达到完美

由于谨慎使用细菌，本已适用于食品工业中的严格规范，在奶酪制造中甚至被提高到更高的水平。因此，Plangger工厂的清洁是在能溶解脂肪、碱性和乳石的酸性试剂以及55°C的水中进行的。机器人单元足够坚固，足以承受每周需要几次的高压喷枪的清洁程序。

史陶比尔六轴HE机器人已通过HACCP认证，并具有独特的符合卫生条件的设计。除了将这些机器人与H1食品级润滑油结合使用外，没有其他真正可行的替代方法，H1润滑油是唯一一种可以直接接触食物的润滑剂。机器人具有特别耐久的表面以及可选的加压外壳。少量的超压就足以有效防止水和清洁剂渗透。因此对于这些机器人，用自来水进行清洁和冲洗绝对没有问题。

与手动处理相比，奶酪乳制品通过机器人实现了更均匀的清洗，这具有减少浪费的额外优势。削皮过程中三维路径追踪的精度至关重要，机器人手臂上的测距激光功能和六轴机器人的刚性起着特别重要的作用。